北大与 NVIDIA 提出 PhysisForcing：不增加推理开销的机器人世界模型物理修正框架

北京大学与 NVIDIA 研究人员提出训练时框架 PhysisForcing，将闭环机器人操作成功率从 16% 提升至 24%，且不增加任何部署推理耗时。该方法在微调阶段注入两项物理监督损失，推理时仅保留骨干模型，在 R-Bench 基准上超越 Veo 3.1、Hailuo v2 和 Seedance 1.5 Pro。