OSCP 为 MK2 惯性测量单元开源 ROS 2 驱动

OSCP 以 MIT 许可证开源了 MK2 系列惯性测量单元的 ROS 2 驱动，支持 ROS 2 Humble 和 Jazzy，通过 RS-422 或 CAN-FD 连接并以标准 sensor_msgs 话题发布数据。蒙特利尔 21 分钟实测中，MK2E2 终点误差 5.7 米，采用 MEMS 陀螺仪的 MK2M2 误差 20.5 米，两者数据手册最小运行偏置均为 0.5 度/小时。